卡尔曼滤波在组合导航中的仿真与分析

• 作者: 方伟 朱楠
• 来源期刊: 智能计算机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 船舶 组合导航 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 科技创见与应用
• 页码范围: 300-302,309
• 页数: 4页
• 分类号: TP393
• 语种: 中文

摘要

本文针对船舶在航行过程中的精确控制与自主导航问题,结合单一导航系统的优缺点,选择北斗/惯性组合导航方式,以误差作为变量的卡尔曼滤波作为核心算法,弥补惯性导航长时间工作积分误差变大,以及北斗遇到复杂地形信号易失锁且易受电子欺骗的不足.利用卡尔曼滤波算法,将惯性传感器和磁力计的输出数据进行融合,将北斗提供的导航数据补偿惯性导航的参数.对北斗/惯性组合导航建立数学模型并进行仿真分析,通过仿真实验说明卡尔曼滤波在组合导航系统中的可靠性.