基于STM32的智能四轮全向移动可重构避障机器人

• 作者: 向苹萍 崔鹏 杨昊旋 钟智杰
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动 重构避障 超声波测距 速度转角闭环控制
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 112-115,118
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2020)09-0112-04

摘要

为了适应在狭窄空间环境中自动作业的需求,提出了一种可重构避障的全向移动机器人,分析了其结构与变形原理,并通过研究可变形四轮正交全向移动机构的运动学模型,结合霍尔编码器与陀螺仪传感器,提出了基于STM32为主控制器的速度转角闭环控制方案,还设计了基于该结构的超声波探头分布与检测策略.实验结果表明:所提出的控制方案能够满足该机器人的速度控制需求,机器人在变形后能稳定行走直线,并能够检测到狭道环境,通过变形穿过狭道.在实际应用中,具有较快响应速度,机构灵活,适用范围广泛.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔鹏		11	27	3.0	5.0
2	向苹萍		2	0	0.0	0.0
3	钟智杰		2	0	0.0	0.0
4	杨昊旋		1	0	0.0	0.0