基于D* Lite算法的三维路径规划研究

• 作者: 乐伟扬 张志安 牛坤 程志
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 三维路径规划 D* Lite算法 栅格高程图 路径安全性
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 71-73,77
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2020)12-0071-03

摘要

为实现三维地形环境下的路径规划,建立地面栅格高程地图,并对二维平面的D* Lite算法进行扩展;在传统D* Lite算法的代价函数中引入相邻节点间高程差,通过最大爬坡坡度和最大侧倾坡度限制路径扩展方向,同时设立爬坡因子和侧倾因子来平衡路径的长度与安全性,避免规划路径经过大坡度危险区域.在仿真环境中对相关参数进行整定,同时进行了路径的对比验证和遇到临时障碍物时的路径重规划测试,结果表明:该算法可以有效均衡三维地形下路径长度和安全性问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志安		34	151	8.0	11.0
2	程志		4	6	1.0	2.0
3	乐伟扬		1	0	0.0	0.0
4	牛坤		4	0	0.0	0.0