双臂协作机器人动态精度设计及工作空间分析

• 作者: 侯宇 周晟 孔建益 邹光明
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂协作 工作空间 蒙特卡洛法 动态精度
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 260-263,269
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 2994字
• 语种: 中文

摘要

针对双臂协作机器人在票据自动报销处理过程中,票据高速移动、翻转、高精度动态对位及机械臂完备工作空间设计等问题进行详细分析.通过D-H约定建立机械臂空间坐标系,求解相应正逆运动学方程,并根据正运动学方程求出机械臂末端工作空间云图,运用蒙特卡洛法遍历双臂相对距离取值范围,求取工作空间最大交会情况下双臂相对距离.对末端执行器不同对接位置进行仿真研究,分析末端执行器平均加速度波动情况,获得动态精度最优情况下的位置参数,为双臂机器人动态精度设计及精准控制奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔建益	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	276	1977	20.0	32.0
5	侯宇	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	75	474	11.0	18.0
9	周晟	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	3	3	1.0	1.0