蜂巢栅格下机器人导航路径的动态分组蚁群规划

• 作者: 徐凌桦 李海 杨小柳
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 导航路径规划 改进蜂巢栅格 动态分组蚁群算法 信息素自适应扩散
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 279-283,287
• 页数: 6页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 5491字
• 语种: 中文

摘要

为了减少机器人导航路径的长度和算法运行时间,同时提高算法规划稳定性,提出了蜂巢栅格环境下的动态分组蚁群算法规划方法.分析了方形栅格四叉树和八叉树工作模式的弊端,提出了改进蜂巢栅格的环境建模方法,蜂巢栅格避障时的有效路径比、安全性、转弯角大小、对圆形障碍物覆盖的有效面积比等多个角度均优于传统栅格.参考猫群算法的分群思想将蚁群分为跟踪蚁和搜索蚁,提出了动态分组蚁群策略和信息素的自适应扩散策略,从而给出了动态分组蚁群算法的执行步骤.经过算法的多样性和规划性能仿真分析,动态分组蚁群算法的路径多样性在迭代过程中保持较高水平,在相同环境下动态分组蚁群算法规划的最优路径长度比ACS蚁群算法减少了9.99％,搜索到最优路径时的迭代次数远远小于ACS蚁群算法,且从最优路径长度和迭代次数标准差看,动态分组蚁群算法稳定性好于ACS蚁群算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李海	中山职业技术学院机电工程学院	20	20	3.0	4.0
2	杨小柳	贵州大学电气工程学院	8	7	2.0	2.0
3	徐凌桦	贵州大学电气工程学院	16	33	3.0	5.0