基于B样条和改进遗传算法的机器人时间最优轨迹规划

• 作者: 李国洪 王远亮
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 安川六自由度工业机器人 轨迹规划 7次B样条曲线 遗传算法
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 算法
• 页码范围: 215-223,279
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2020.11.036

摘要

为提高机器人的运行效率和平稳性,提出一种工业机器人时间最优轨迹规划方法.以安川六自由度工业机器人为例,采用端点导矢指定的全局7次B样条曲线连接各相邻路径点,使其关节运动轨迹曲线、速度曲线、加速度曲线、加加速度曲线均连续平滑,且起始和停止运动参数可控,提高了轨迹跟踪精度,减少了关节间的损耗.利用外罚函数处理各关节的运动学约束,并对适应度函数进行重新标定.通过聚类方法对遗传算子进行综合调控,并利用新的变异操作提高算法的后期寻优效率.同时在相邻路径点之间,保证6关节运行时间同步.仿真结果表明,各轴轨迹曲线及其一阶、二阶、三阶导曲线连续平滑且运动学参数均满足约束条件,有效缩短了轨迹运行时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李国洪		24	165	6.0	12.0
2	王远亮		1	0	0.0	0.0