风电叶片打磨机器人柔性末端磨削力抗扰控制

• 作者: 孙龙 宁军 王玉伟 王雨
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 串联弹性驱动器 柔性输出 自抗扰控制 跟踪微分器
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 384-390,413
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 5291字
• 语种: 中文

摘要

为了自适应风电叶片磨削过程中叶片的曲率变化,仿照动物肌肉-肌腱组织,提出一种适用于电机驱动的直线型串联弹性驱动器(类SEA)安装于六自由度机械臂末端以实现柔性输出.并建立了类SEA数学模型,在基于类SEA动力学模型的基础上,根据自抗扰控制(ADRC)抗干扰性能强,跟踪快速无超调的特点,设计了离散自抗扰力控制器.为了验证力控制器的性能,通过与带有跟踪微分器的PID控制、传统PID控制和自抗扰控制三者进行对比仿真,并在仿真环境中加入了噪声与扰动,仿真结果表明,上述控制器具有良好的动静态性能,有较强的抗干扰能力和抑制噪声能力,对内部参数变化具有很强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王玉伟		18	42	4.0	5.0
2	孙龙		13	13	2.0	3.0
3	宁军		3	0	0.0	0.0
4	王雨		1	0	0.0	0.0