基于优化位姿控制的并联液压机械手跟踪控制研究

• 作者: 万子刚 张进
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 差分进化算法 前馈补偿 模糊PID控制 并联机械手 误差
• 年，卷（期）: 2020,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 57-61,44
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2020.21.012

摘要

针对二自由度并联液压机械手控制系统容易受到外界干扰问题,对机械手控制系统输出误差进行研究.结合机械手平面简图分析了并联液压机械手工作原理,推导出机械手运动学和动力学方程式.引用模糊PID控制系统,采用差分进化算法和前馈补偿方法对模糊PID控制系统进行优化,将优化后的控制系统通过MATLAB软件进行误差仿真,同时与模糊PID控制系统输出误差进行比较和分析.仿真误差显示:在无干扰环境中,优化前和优化后的二自由度并联液压机械手模糊PID控制系统,其运动位移和角位移输出误差差别不大,跟踪效果较好.在有干扰环境中,优化前二自由度并联液压机械手模糊PID控制系统,运动位移和角位移输出误差较大,而优化后二自由度并联液压机械手模糊PID控制系统,其运动位移和角位移输出误差较小.采用差分进化算法和前馈补偿控制方法,能够抑制外界信号波的干扰,提高二自由度并联液压机械手的跟踪精度,其控制效果较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张进		6	4	1.0	1.0
2	万子刚		1	0	0.0	0.0