基于单舵轮搬运机器人的导航系统设计

• 作者: 于镭 张国强 王泽龙
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 系统设计 ROS SLAM 激光雷达 Gmapping优化算法
• 年，卷（期）: 2020,（18）
• 所属期刊栏目: 研究与设计|Research and Design
• 页码范围: 11-16
• 页数: 6页
• 分类号: TP312
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004721

摘要

针对单舵轮搬运机器人在仓库环境中如何定位和导航这一问题,设计了一款搬运机器人的室内导航系统.通过Rplidar-A2激光雷达传感器和Rock Pi-4A核心控制器以及自主研发的智能控制器完成了系统的硬件设计.通过获取激光雷达和IMU惯性测量单元等传感器数据编写了导航程序,在ROS分布式框架下完成了系统的软件设计.研究了基于扫描匹配的即时定位与建图(SLAM)算法,并在此基础上提出一种自适应粒子数增减的Gmapping算法.实验结果表明,优化后的Gmapping算法不但降低了建图时间消耗而且建立的地图精度较高,设计的导航系统有着良好的导航精度,能够满足实际工厂环境下的导航需求.