五自由度机械臂运动学系统建模与仿真

• 作者: 孙乾政 陶春
• 来源期刊: 内燃机与配件
• 关键词: 五自由度 机械臂 D—H 方程求解 函数运算 运动轨道 控制系统
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 技术创新与应用
• 页码范围: 261-262
• 页数: 2页
• 字数: 1430字
• 语种: 中文

摘要

本文以5R机器人5自由度机械臂为例,对机械臂各组成部分坐标系的修改方法D—H进行了探讨,构建了5自由度机械臂工作运动的数学模型,讲解了机械臂正逆工作方程的数学函数公式和运算求解的过程.通过MATLAB软件中的RoboticsToolbox,分别运算了机械臂的正、逆工作方程,开展了仿真可视化模拟实验,结果表明,函数测算结果与公式推导的数值完全一致,证实了模型结构和预算方法的一致性,为研究掌握类似机器人机械臂的运动轨道和控制系统提供有意的借鉴和参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶春	西藏大学理学院	2	0	0.0	0.0
2	孙乾政	西藏大学理学院	2	0	0.0	0.0