支撑式油气管道机器人机构牵引设计与仿真研究

• 作者: 杨彩霞 许晓东 黎建军
• 来源期刊: 中国设备工程
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 机构设计 运动控制 仿真 静力学分析
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 工艺流程与应用
• 页码范围: 83-85
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2748字
• 语种: 中文

摘要

本文对应用于直径为φ600mm～φ700mm油气管道机器人进行机构设计及运动控制研究.首先,通过分析现有管道机器人的工作原理,依据课题技术指标,设计了支撑式自适应管道的机器人结构,并详细介绍了其变径和传动原理.其次,建立了管道机器人在管道空间的运动学方程,分析了机器人姿态偏转问题,列出了机器人静力学平衡方程,对机器人通过管道时各行进轮的速度进行分析.再次,采用ADAMS的参数化建模及二次非线性规划算法优化机器人的变径机构,通过对比传动方案,优化了传动机构;借助虚拟样机技术,对机器人的变径范围、行进速度及牵引力进行仿真分析,得到机器人的变径范围可达到φ600～φ700mm,行进轮速度可达到1.196m/min,牵引力为109.0N,验证了设计的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黎建军		10	12	2.0	3.0
2	杨彩霞		3	3	1.0	1.0
3	许晓东		4	8	2.0	2.0