基于复合机器人的仿真系统设计与实现

• 作者: 李燊 梁亮 韩志平
• 来源期刊: 中国设备工程
• 学科: 工学
• 关键词: 复合机器人 虚拟仿真 末端位姿 应用场景
• 年，卷（期）: 2020,（19）
• 所属期刊栏目: 工艺流程与应用
• 页码范围: 96-98
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

由于复合机器人人工示教过程过于复杂,导致人工耗费过高,因此,有必要考虑采用虚拟仿真方法简化示教过程和验证机器人工作流程.此虚拟仿真方法是基于OSG开源框架,搭建三维仿真场景并配置各个模型间父子关系,然后,将计算出的机器人末端位姿、移动机器人位置上传给实物,同时,生成作业指令,最终生成完整的解决方案.该应用结果表明,仿真系统很好地模拟复合机器人抓放货物流程,并逼真地模拟应用场景,同时,验证了仿真示教和实物输出结果的一致性及模拟应用场景的可行性.