基于Featherstone算法的穿戴式外骨骼机器人高效动力学计算研究

• 作者: 何昆鹏 李虎 王云翔
• 来源期刊: 南方农机
• 学科: 工学
• 关键词: Featherstone算法 穿戴式外骨骼机器人 动力学
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 南方论坛
• 页码范围: 11
• 页数: 1页
• 分类号: TP242
• 字数: 1024字
• 语种: 中文

摘要

穿戴式外骨骼机器人的动力学计算,是实现精准控制、驱动电机选型的前提条件.穿戴式外骨骼机器人一般具有较多自由度,传统方法无法解决其动力学计算问题.文章采用Featherstone刚体动力学算法,对其高效动力学计算进行研究,并根据机器人的运动树连通图,建立了机器人系统的整体几何模型,通过将几何模型转换为参数代入MATLAB,运用Featherstone逆动力学算法求出在一个步态中各关节所需的驱动力矩.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李虎		9	29	3.0	5.0
2	王云翔		3	4	1.0	2.0
3	何昆鹏		3	4	1.0	2.0