面向飞机蒙皮对缝的移动机器人自主跟踪方法

• 作者: 王文辉 黄翔 孟亚云 鲁小翔 李根
• 来源期刊: 航空制造技术
• 关键词: 蒙皮对缝 双线结构光 自主跟踪 运动控制 相对位姿
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 76-82
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16080/j.issn1671-833x.2021.03.076

摘要

提出一种面向飞机蒙皮对缝的移动机器人自主跟踪方法,用以解决大型蒙皮上表面装配对缝的自动化测量问题.移动机器人包括对缝测量模块和运动控制模块,对缝测量模块在测量对缝间隙阶差的同时得到机器人相对于对缝的位姿,运动控制模块控制机器人自主调姿.基于双线结构光与对缝的相对位置关系,提出机器人在不同情况下的自主调姿方法,解决了机器人在运动过程中与对缝产生偏差时的自主调姿问题.通过试验表明移动机器人对缝自主跟踪的位置误差为5.81mm,角度误差为3.52°.