六自由度Stewart平台参数化建模及优化

• 作者: 方旭光 张为 郑敏利 陈金国 朴明健
• 来源期刊: 哈尔滨理工大学学报
• 关键词: 飞行模拟器 Stewart 参数化 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 机械动力工程|Mechanical and Power Engineering
• 页码范围: 66-76
• 页数: 11页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.jhust.2021.01.010

摘要

飞行模拟器是一种训练飞行员的地面模拟设备,能够逼真地再现真实环境中飞机的飞行状态,具有精度高、承载能力大、安全可靠、使用灵活等优点.飞行模拟器通常采用六自由度Stewart平台,其运动特性是影响本身性能的关键指标.首先建立六自由度Stewart平台的参数化模型,设计其运动轨迹并进行试验研究,分析多种结构参数并确定平台的基本尺寸;其次根据基本尺寸建立完整的三维模型,并分析其空间运动状态;最后对其进行运动学、动力学仿真分析并研究整体的性能.六条支腿的伸缩量轨迹点和五次多项式拟合曲线基本重合,其伸缩运动符合五次多项式规律,保证了速度和加速度不发生较大的突变,从而确保了上运动平台的稳定性.