基于Stewart平台的舰船运动模拟平台的轨迹研究

• 作者: 邵云龙 吴建民 严昊
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: Stewart平台 牛顿-泰勒法 MATLAB ADAMS
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: U662.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2021.01.012

摘要

针对舰船运动模拟平台需要提供6个自由度的运动,提出设计一种舰船运动模拟平台并且将Stewart平台作为底座.为了模拟舰船在航行时波浪对其造成的影响,对上平台中心点处设定了相应的运动规律.首先建立Stewart平台的运动学模型进行运动学分析,然后编写Stewart平台运动学反解程序并在MATLAB中进行计算,综合运用SolidWorks、ADAMS两款软件搭建虚拟样机,将规划的上平台运动函数添加到ADAMS中虚拟样机中运行,验证该设计的可行性.利用在ADAMS中的控制模块,搭建PID控制系统,得到控制前后的平台相关部件的位移、速度情况.仿真结果表明,该舰船运动模拟平台设计正确,并且表明此PID控制可以对振动进行有效的抑制.