车辆平行泊车系统路径规划与控制研究

• 作者: 刘虎 杨嘉 杨太旗 武凯 李永超
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 平行泊车 圆弧路径 五次多项式 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 61-63
• 页数: 3页
• 分类号: U491.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2021.01.017

摘要

从路径规划和曲率优化两个方面建立平行泊车路径体系,提出了避障约束和曲率约束2种指标,以阿克曼转向为基础建立数学模型,通过避障约束分析得到车辆轨迹的相关参数,并且用五次多项式对路径曲率进行了优化,结果表明车辆可以安全平稳进入泊车位内.