未知噪声协方差的自适应容积卡尔曼滤波

• 作者: 杨恒占 王盛博 何红丽
• 来源期刊: 空军工程大学学报（自然科学版）
• 关键词: 自适应滤波 数据融合 目标跟踪 非线性滤波 未知噪声统计
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 电子信息与通信导航|Electronic Information and Communication Navigation
• 页码范围: 42-47
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-3516.2021.02.007

摘要

针对噪声协方差不确定情况下容积卡尔曼滤波解决非线性目标跟踪中存在的问题,提出了一种优化的自适应容积卡尔曼滤波.首先根据新息序列和残差序列导出的线性矩阵方程得到噪声的协方差,基于新息序列与残差序列的相关性,推导出一种新的过程噪声协方差Q估计方法;然后采用残差序列对测量噪声协方差进行估计,利用加权因子将当前的噪声协方差矩阵与估计值组合成为新的测量噪声协方差阵R,有效避免了不准确状态估计的局限性.仿真结果表明:在时变噪声协方差的条件下,所提出的自适应容积卡尔曼算法的跟踪精度明显提高.