基于反馈判决的鲁棒自适应机动目标跟踪算法

• 作者: 汪家宝 陈树新 吴昊 何仁珂 郝思冲
• 来源期刊: 空军工程大学学报（自然科学版）
• 关键词: 目标跟踪 容积卡尔曼滤波 鲁棒自适应算法 反馈判决
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 军事智能|Military Intelligence
• 页码范围: 70-76
• 页数: 7页
• 分类号: TP391|TN953.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-3516.2021.01.012

摘要

针对平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)在机动目标跟踪中面临测量异常和模型失准时估计精度下降的问题,提出了一种基于反馈判决的鲁棒自适应算法.利用Huber函数对观测残差序列处理获得权重向量以修正测量协方差,增强算法的抗差能力以克服测量异常问题;同时,引入多重渐消因子调整预测误差协方差,从而改变滤波增益,增强算法的自适应性以解决模型失准问题.最后,根据马氏距离构建异常误差判别因子,采用反馈判决实现2种处理方式的合理切换.仿真实验表明:与现有算法相比,该算法能够有效处理测量异常和模型失准带来的误差,具备良好的抗差能力和自适应性.