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摘要:
由于环境条件限制,某些采用Ackermann转向的智能轮式车辆仅能获取局部地图和定位信息,给路径规划造成了困难.针对这一问题,本文中提出了一种融合TangentBug和Dubins曲线的局部路径规划算法.首先通过采样的方法构建了规划参考点集合,然后以Dubins曲线作为规划路径,旨在满足车辆最小转向半径的运动约束和目标点处的航向要求,并加入了沿规划路径的碰撞检测和考虑定位误差的状态转换规则.最后通过实车实验证明:本文算法能使车辆按规定位姿到达目标点,并可保证规划路径的安全性和实时性;本文算法可有效避免定位误差对车辆状态的影响;相对于使用圆弧曲线,本文算法规划出的路径更有利于路径跟随控制.
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文献信息
篇名 融合TangentBug与Dubins曲线的智能轮式车辆局部路径规划算法
来源期刊 汽车工程 学科
关键词 智能轮式车辆 局部路径规划 TangentBug算法 Dubins曲线
年,卷(期) 2021,(6) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 833-841,869
页数 10页 分类号
字数 语种 中文
DOI 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.06.006
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研究主题发展历程
节点文献
智能轮式车辆
局部路径规划
TangentBug算法
Dubins曲线
研究起点
研究来源
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引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
汽车工程
月刊
1000-680X
11-2221/U
大16开
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2-341
1979
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