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融合TangentBug与Dubins曲线的智能轮式车辆局部路径规划算法
融合TangentBug与Dubins曲线的智能轮式车辆局部路径规划算法
作者:
张旭东
徐福康
邹渊
郭宁远
张宇
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
智能轮式车辆
局部路径规划
TangentBug算法
Dubins曲线
摘要:
由于环境条件限制,某些采用Ackermann转向的智能轮式车辆仅能获取局部地图和定位信息,给路径规划造成了困难.针对这一问题,本文中提出了一种融合TangentBug和Dubins曲线的局部路径规划算法.首先通过采样的方法构建了规划参考点集合,然后以Dubins曲线作为规划路径,旨在满足车辆最小转向半径的运动约束和目标点处的航向要求,并加入了沿规划路径的碰撞检测和考虑定位误差的状态转换规则.最后通过实车实验证明:本文算法能使车辆按规定位姿到达目标点,并可保证规划路径的安全性和实时性;本文算法可有效避免定位误差对车辆状态的影响;相对于使用圆弧曲线,本文算法规划出的路径更有利于路径跟随控制.
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文献信息
篇名
融合TangentBug与Dubins曲线的智能轮式车辆局部路径规划算法
来源期刊
汽车工程
学科
关键词
智能轮式车辆
局部路径规划
TangentBug算法
Dubins曲线
年,卷(期)
2021,(6)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
833-841,869
页数
10页
分类号
字数
语种
中文
DOI
10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.06.006
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研究主题发展历程
节点文献
智能轮式车辆
局部路径规划
TangentBug算法
Dubins曲线
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
汽车工程
主办单位:
中国汽车工程学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-680X
CN:
11-2221/U
开本:
大16开
出版地:
北京市西城区莲花池东路102号天连大厦1003室
邮发代号:
2-341
创刊时间:
1979
语种:
chi
出版文献量(篇)
4728
总下载数(次)
23
总被引数(次)
66645
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