一种低耦合度非完全对称2T1 R并联机构的运动分析与刚度建模

• 作者: 陈谱 沈惠平 邓嘉鸣 吴广磊
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 关键词: 拓扑设计 方位特征集(POC) 刚度矩阵 虚拟弹簧法
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 机械制造及其自动化|Mechanical Manufacture and Automation
• 页码范围: 52-61
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2021.02.007

摘要

基于方位特征(POC)的并联机构设计理论,提出了一种低耦合度非完全对称的2T1R并联机构.首先根据序单开链法的机构运动学建模原理,分别给出该机构位置正反解的求解算法,并通过数值算例验证了其正确性;其次针对该机构的刚度特性问题,基于虚拟弹簧法建立了该并联机构的刚度模型;最后分析了该机构刚度矩阵中扭转刚度和线性刚度的变化趋势,得出该机构的刚度在工作空间内变化较为平稳,能承受较大载荷,为该机构的动力学分析及样机设计提供了理论基础.