一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析

• 作者: 孟庆梅 杨廷力 沈惠平 邓嘉鸣 邵国为
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 非全对称并联机构 方位特征方程 耦合度 三平移一转动 正向位置
• 年，卷（期）: 2017,（19）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 2289-2299
• 页数: 11页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.19.004

摘要

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,分析了一种可实现三平移一转动输出运动的新型低耦合度的非全对称四自由度并联机械手2-RPaRSS,并完成其运动学建模与分析.首先,分析计算出该机构的耦合度(κ=1),给出了基于序单开链(SOC)的机构位置正解的建模方法及其数值解;其次,通过导出机构位置反解及算例,验证了正反解求解的正确性;再次,分析了该机构位置工作空间的形状大小及工作空间Z向各截面形状;然后,对机构的奇异位形进行了分析,得到其发生三类奇异的条件;最后,设计了该机械手样机的三维CAD模型.研究结果表明,2-RPaRSS机械手比H4、I4R、Cross-Ⅳ结构简单,且具有更大的工作空间和更好的动平台转动能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	邓嘉鸣	常州大学现代机构学研究中心	61	494	13.0	21.0
3	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
4	孟庆梅	常州大学现代机构学研究中心	24	217	8.0	14.0
5	邵国为	常州大学现代机构学研究中心	6	44	4.0	6.0