基于改进蜂群PID算法的高速摆臂机构抑振研究

• 作者: 郝靖 刘广杰 张宇龙 叶乐志
• 来源期刊: 电子工业专用设备
• 关键词: 摆臂机构 双惯量模型 交叉人工蜂群PID 谐振抑制
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 先进封装技术与设备|Advanced Packaging
• 页码范围: 1-6,18
• 页数: 7页
• 分类号: TN305
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-4507.2021.04.001

摘要

频繁短行程启停的摆臂机构在点对点高速定位过程中,由于外部干扰、机械共振模态等非线性特征不同程度地影响系统的伺服性能,极易引起系统的谐振,降低封装设备芯片键合的效率等问题.针对以上问题,提出一种基于交叉全局的人工蜂群PID算法,用于抑制负载末端机械谐振.通过建立电机——负载双惯量模型,理论分析谐振形成原理和对伺服系统的影响,实验结果表明负载末端谐振得到了有效地控制,定位效率提高了9.1％,并验证了算法仿真结果的有效性.