基于模糊控制的无人机集群视觉着降

• 作者: 吴贤宁 李哲 梁晓龙 张佳强 任宝祥 尹逢川
• 来源期刊: 空军工程大学学报（自然科学版）
• 关键词: 无人机集群 自主着降 视觉导航 模糊控制
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 专题:智能无人作战技术与系统|Subject :Intelligent Unmanned Combat Technology and System
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-3516.2021.04.001

摘要

在基于视觉导航的自主着降过程中,旋翼无人机受到自身机械振动和复合风场环境等因素的干扰,降落精度低、速度慢,影响集群回收的安全性.针对这一问题,提出一种基于模糊控制和视觉导航的集群自主着降算法.首先无人机集群飞至降落区域后,无人机通过目标检测算法找到自身对应的降落标识,再利用像素距离解算出无人机与对应降落标识间的实际水平距离,然后通过模糊化、模糊推理、去模糊化得到无人机精准对准降落点的控制指令,最终实现集群精准着降.仿真实验与实际飞行实验结果表明,该算法具有更高的鲁棒性,可有效提升无人机集群着降的速度.