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基于四元数互补滤波算法的车载MIMU
基于四元数互补滤波算法的车载MIMU
作者:
李孟委
徐文武
张鹏
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
惯性导航
四元数
互补滤波
姿态解算
MEMS器件
摘要:
针对MEMS惯性器件由于测量精度低、数据易漂移而导致车载惯性导航系统姿态解算数据不稳定和精度不高的问题,设计一种基于四元数互补滤波算法的高精度车载MEMS惯性测量单元(MIMU).通过四元数算法降低MIMU在运行过程中的计算难度,解决姿态解算中的奇点问题.利用互补滤波算法对惯性传感器运行过程中的高低频误差进行动态补偿、数据融合,减小陀螺仪积分漂移累加,抑制加速度计振动误差,实现多传感器数据融合的MIMU姿态解算.将MIMU放置于高精度无磁转台上进行动态测试,通过设置转台运行动作模拟车载环境,采集并分析MIMU在动态环境中的各个轴向角实时数据与误差数据.试验结果表明,MIMU横滚角精度为0.26°,俯仰角精度为0.23°,航向角精度为0.51°.
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文献信息
篇名
基于四元数互补滤波算法的车载MIMU
来源期刊
河南理工大学学报(自然科学版)
学科
关键词
惯性导航
四元数
互补滤波
姿态解算
MEMS器件
年,卷(期)
2021,(1)
所属期刊栏目
电气·电子·自动化
研究方向
页码范围
111-117
页数
7页
分类号
TP273
字数
语种
中文
DOI
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四元数
互补滤波
姿态解算
MEMS器件
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
河南理工大学学报(自然科学版)
主办单位:
河南理工大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1673-9787
CN:
41-1384/N
开本:
16开
出版地:
河南省焦作市世纪大道2001号
邮发代号:
3891
创刊时间:
1981
语种:
chi
出版文献量(篇)
3451
总下载数(次)
5
总被引数(次)
20072
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