基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取       
摘要:
针对MEMS惯性器件由于测量精度低、数据易漂移而导致车载惯性导航系统姿态解算数据不稳定和精度不高的问题,设计一种基于四元数互补滤波算法的高精度车载MEMS惯性测量单元(MIMU).通过四元数算法降低MIMU在运行过程中的计算难度,解决姿态解算中的奇点问题.利用互补滤波算法对惯性传感器运行过程中的高低频误差进行动态补偿、数据融合,减小陀螺仪积分漂移累加,抑制加速度计振动误差,实现多传感器数据融合的MIMU姿态解算.将MIMU放置于高精度无磁转台上进行动态测试,通过设置转台运行动作模拟车载环境,采集并分析MIMU在动态环境中的各个轴向角实时数据与误差数据.试验结果表明,MIMU横滚角精度为0.26°,俯仰角精度为0.23°,航向角精度为0.51°.
推荐文章
基于四元数的空间全方位算法研究
四元数
姿态控制
姿态角
基于旋转四元数的姿态解算算法
捷联惯导
不可交换误差
旋转四元数
低动态
基于四元数的动基座对准算法
四元数
欧拉角
动基座对准
基于四元数互补滤波的无人机姿态解算
姿态
四元数
互补滤波
稳定性分析
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数  
(/次)
(/年)
文献信息
篇名 基于四元数互补滤波算法的车载MIMU
来源期刊 河南理工大学学报(自然科学版) 学科
关键词 惯性导航 四元数 互补滤波 姿态解算 MEMS器件
年,卷(期) 2021,(1) 所属期刊栏目 电气·电子·自动化
研究方向 页码范围 111-117
页数 7页 分类号 TP273
字数 语种 中文
DOI
五维指标
传播情况
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献  (146)
共引文献  (7)
参考文献  (16)
节点文献
引证文献  (0)
同被引文献  (0)
二级引证文献  (0)
1997(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
1999(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
2000(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
2003(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
2004(4)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(4)
2005(2)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(2)
2006(3)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(3)
2007(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
2008(8)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(8)
2009(4)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(4)
2010(4)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(3)
2011(7)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(7)
2012(12)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(11)
2013(11)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(11)
2014(19)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(19)
2015(22)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(22)
2016(26)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(24)
2017(23)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(21)
2018(10)
  • 参考文献(8)
  • 二级参考文献(2)
2019(1)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(0)
2020(1)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(0)
2021(0)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(0)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
惯性导航
四元数
互补滤波
姿态解算
MEMS器件
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
河南理工大学学报(自然科学版)
双月刊
1673-9787
41-1384/N
16开
河南省焦作市世纪大道2001号
3891
1981
chi
出版文献量(篇)
3451
总下载数(次)
5
总被引数(次)
20072
  • 期刊分类
  • 期刊(年)
  • 期刊(期)
  • 期刊推荐
论文1v1指导