自抗扰算法在无人车路径跟踪控制中的应用

• 作者: 闫振争 庄继晖 程晓鸣 严英 甘海云
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 关键词: 无人驾驶车辆 自抗扰控制 路径跟踪 控制器设计
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车专栏
• 页码范围: 61-70
• 页数: 10页
• 分类号: U461
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.03.008

摘要

为了提高无人驾驶车辆路径跟踪的精度与稳定性,设计一种对车辆不确定性和外部干扰具有较强鲁棒性的ADRC控制算法,并基于粒子群优化算法对其关键参数进行整定,进一步提高控制器效果.该控制算法优势在于设计简单,计算量较小,能够实时估计和补偿未知扰动.基于Matlab/CarSim联合仿真平台,对所研究算法与PID算法进行仿真验证.结果表明:在双移线工况下,与PID控制器相比,所提出的ADRC控制算法具有更强的鲁棒性,能够有效改善由道路曲率变化而导致车辆抖动的问题,实现更加精确、稳定的路径跟踪效果.