"嫦娥五号"月面采样机械臂路径规划

• 作者: 胡晓东 张宽 谢圆 张辉 卢皓 刘传凯 陈翔 赵焕洲 谢剑锋
• 来源期刊: 深空探测学报（中英文）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 月面采样 机械臂 路径规划 深度强化学习
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 专题:月球与行星测控技术|Topic:Lunar and Planetary TT&C Technology
• 页码范围: 564-571
• 页数: 8页
• 分类号: V525
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2096-9287.2021.20210095

摘要

针对"嫦娥五号"月面采样任务中采样机械臂的精准控制问题,提出了一种基于深度强化学习的路径规划方法.通过设计深度强化学习算法的多约束奖赏函数,规划了满足安全性、快速性、可达性3个约束的运动路径,实现了采样机械臂的精准控制.在满足任务安全性的提前下,缩短了天地之间的交互时间,机械臂控制效果平稳.在轨实验结果表明,该方法具有较高的准确性和鲁棒性,可为后续的深空探测在轨遥操作采样任务提供借鉴.