基于改进蚁群算法的无人机安全航路规划研究

• 作者: 韩鹏 张冰玉
• 来源期刊: 中国安全科学学报
• 关键词: 改进蚁群算法 无人机(UAV) 航路规划 安全代价 栅格风险因子
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 安全社会科学与安全管理|Safety social science and safety management
• 页码范围: 24-29
• 页数: 6页
• 分类号: X949
• 语种: 中文
• DOI: 10.16265/j.cnki.issn1003-3033.2021.01.004

摘要

为减少无人机(UAV)坠毁伤人事故发生,首先,通过UAV飞行空域栅格化,以每飞行小时地面人员伤亡数量为指标定义栅格风险因子,创建航路安全代价期望函数;然后,考虑UAV航路代价,探究距离和安全双重约束条件下的航路规划方法,并采用改进蚁群算法规划最优航路;最后,通过城市物流UAV配送场景验证该模型的有效性,并对比是否考虑安全因素对规划航路结果的差异.结果 表明:考虑安全因素的规划航路飞行距离和飞行时间增加在30％以内,但航路总行程伤亡人员数量降低可达60％.