基于IMU的机器人滑移轨迹优化研究

• 作者: 张洪 马振浩 丁诗泳
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 关键词: 滑移模型 转向瞬心 惯性测量单元 瞬心闭环控制 轨迹误差
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨|Research & Approach
• 页码范围: 37-40,44
• 页数: 5页
• 分类号: TP24|TP212
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)04-0037-04

摘要

差速移动机器人在转向过程中容易受到不稳定地面影响而出现滑移现象.为了减少滑移影响,提高机器人的转向控制精度,提出一种机器人瞬心闭环控制方法.首先根据移动机器人转向特性建立其滑移模型,由此推导出差速转向瞬心和滑移率计算公式;对机器人搭载的惯性测量单元(IMU)建立瞬心测量模型,并依据转盘实验结果验证模型的有效性;结合两种模型,实现对机器人差速运动指令的瞬心闭环控制,并以Turtlebot为测试平台进行轨迹优化实验.实验结果表明:使用瞬心闭环控制的机器人轨迹误差更小,控制更精确.