具有未建模动态和输入饱和约束的纯反馈非线性系统自适应神经网络控制

• 作者: 胡汇源 毛骏
• 来源期刊: 中国计量大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 未建模动态 输入饱和约束 自适应控制 Backstepping方法
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 信息科学|Information Science
• 页码范围: 539-548
• 页数: 10页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2096-2835.2021.04.015

摘要

目的:研究一类具有未建模动态和输入饱和约束的纯反馈非线性系统镇定问题.方法:在控制器设计过程中,引入动态信号处理未建模动态,用径向基函数神经网络逼近未知非线性函数,然后通过Back-stepping方法导出自适应神经网络控制律.结果:通过稳定性分析,可得闭环系统所有信号半全局一致终结有界,并由仿真结果可知,系统状态、自适应参数以及未建模动态分别在t≈2s,t≈4s,t≈2.2s时到达原点的小邻域内.结论:本文提出的控制方案证明闭环系统所有信号半全局一致终结有界.