一种优化传感器配置的机器人视觉导航系统

• 作者: 赵伟卓 杨旗 张子昂
• 来源期刊: 一重技术
• 关键词: 轮式机器人 SLAM 深度相机 RTAB-MAP V_SLAM 多传感器
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机控制及应用|Computer Control & Application
• 页码范围: 67-70
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3355.2021.04.021

摘要

针对当前轮式机器人通过深度摄像头进行V_SLAM中,在实现室内小型环境的目标点建图导航效果不理想问题,基于RTAB-MAP算法,提出一种以使用视觉建图导航为基础,同时配置激光雷达里程计和机器人视觉里程计rgbd_odometry的多传感器配置建图导航方案.实验结果表明,与单一V_SLAM视觉或者激光雷达建图相比,扩展传感器配置后的RTAB-MAP能够获得信息更丰富、地图边缘更准确的三维深度地图,在一定程度上提高视觉导航的准确性与实用性.