基于微型激光雷达的盲人室内避障系统

• 作者: 杜年丰 陈伟 史泽地 杨增汪
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 关键词: 激光雷达 树莓派 卡尔曼滤波 定位融合 障碍物位置估算
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 仪器设备研制与开发|R & D of Instruments and Apparatus
• 页码范围: 91-96
• 页数: 6页
• 分类号: TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.19927/j.cnki.syyt.2021.06.019

摘要

以树莓派为控制器,利用激光雷达等不同的传感器实现定位融合,同时通过微型激光雷达对障碍物信息实时采集,根据功能单元-通道的方式对室内物体进行建模,形成一幅2D的激光雷达栅格地图.树莓派控制器根据栅格值的不同设置障碍物危险系数,建立起一个适用于盲人的高精度室内避障系统.对于运动的障碍物和行人,系统利用卡尔曼滤波估算其位置和速度,语音提醒盲人避障.实验结果证明,该系统预测结果与真实结果误差较小,具有广泛的应用价值.