混沌移动机器人随机覆盖路径规划的研究

• 作者: 刘平 孙金菊 王春颖
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 移动机器人 覆盖路径规划 混沌系统 随机路径
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 646-655
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20180743

摘要

针对移动机器人的随机覆盖路径规划问题,基于传统蔡氏系统和忆阻器提出了一个新的具有多吸引子的混沌系统,该系统具有较好的遍历性和随机性.然后,利用多吸引子混沌系统生成移动机器人的随机覆盖路径.仿真结果表明,当吸引子个数增加时,多吸引子混沌系统所生成的随机覆盖路径具有如下特点:路径模糊熵值增大,随机性增加;同时间条件下,路径的覆盖面积增大;路径到达目标区域的各单元格次数的标准差减小,路径更均匀.与随机游走方法相比,利用多吸引子混沌系统生成的随机覆盖路径覆盖目标区域所需时间更短,工作效率更高.