自主移动机器人路径规划中的点云噪声处理

• 作者: 王新杰 张莹 张东波 王玉 杨知桥
• 来源期刊: 智能系统学报
• 关键词: 点云地图 直通滤波 体素滤波 统计滤波 点云分割 移动机器人 运动规划 RGB-D感知
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 智能系统|Intelligent Systems
• 页码范围: 699-706
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.202007040

摘要

机器人在自主导航过程中,图像处理算法通过对路径中障碍物的三维点云平面夹角进行分析,实时计算障碍物的高度,判断是否可以通行.而RGB-D相机输出的原始点云数据存在大量噪声,严重影响分割的准确性,需要进行滤波处理.本文在Table Scene数据集中分析比较了统计滤波中不同参数的去噪效果,得到了最佳参数K=20,α=2.移动机器人通过ORB-SLAM2算法在户外环境下构建点云地图,然后分别进行直通滤波、体素滤波、统计滤波和平面分割,计算斜坡夹角,实施运动规划.实验结果表明,在Table Scene数据集中获得的最优统计滤波参数能适用于户外环境,机器人能根据运算结果自动进行路径规划,完成指定任务.