基于临场感的遥操作机器人共享控制研究综述

• 作者: 陈英龙 宋甫俊 张军豪 宋伟 弓永军
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 关键词: 遥操作 共享控制 临场感技术 控制策略 共享因子 触觉反馈
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程|Mechanical Engineering
• 页码范围: 831-842
• 页数: 12页
• 分类号: TH11
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2021.05.004

摘要

共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势. 阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题. 针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习, 具有一定的指导意义.