一种用于无人机室内定位的改进ORB光流算法

• 作者: 於小杰 贺勇 刘盛华
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机(UAV) 光流法 室内定位 ORB
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 266-271
• 页数: 6页
• 分类号: V249|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1912-0058

摘要

针对无人机室内无GPS的导航定位问题,结合ORB特征与LK金字塔光流,提出了一种改进的ORB特征光流算法.采用ORB算法提取每帧图像的特征点,送入金字塔中估计下一帧点集坐标;采用前后双向单追踪策略进行粗匹配;采用FLANN-KNN匹配规则和前后双向双追踪策略组成的精匹配,进行误匹配点集的滤除.通过多种场景提取效果和无人机实际应用两部分实验,从实时性和精确性对算法性能进行了验证分析.仿真结果表明,改进算法具有较好的定位效果和较好的实时性.