基于自抗扰技术的智能车横向控制

• 作者: 王烽 朱华炳 余冬财 高崧
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 关键词: 智能车辆 横向控制 理想偏航角 自抗扰 联合仿真
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 页码范围: 48-53
• 页数: 6页
• 分类号: U463.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2021.02.011

摘要

针对智能车辆横向控制问题,以二自由度车辆模型为研究对象,通过构造一个关于横向偏差和期望偏航角的理想偏航角,以控制车辆横摆角跟踪到理想偏航角为目的,设计自抗扰车辆横向控制器.自抗扰控制器能够将车辆的质量参数、侧偏刚度等不确定参数和外界扰度观测出来并进行补偿,保证控制系统的鲁棒性.Simulink/CarSim联合控制仿真实验表明:车辆跟踪双移线路径时,自抗扰控制器相较于模型预测控制器的路径跟踪精度更高;在不同道路附着条件和不同负载时,都具有良好的跟踪效果.