基于距离约束的单领航者多智能体编队控制

• 作者: 孟蕾
• 来源期刊: 电光与控制
• 关键词: 多智能体 编队 领航跟随策略 速度跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 学术研究|Academic Research
• 页码范围: 48-52
• 页数: 5页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.07.010

摘要

针对多智能体领航跟随策略提出了一种基于距离约束的编队控制算法,同时实现了编队保持与速度跟踪.多智能体系统由单领航者及两个跟随者组成,单领航者以一常值参考速度运动,追随者无法测量自身及其他智能体的速度.为了跟踪单领航者的速度以实现编队保持,针对追随者设计了一种自适应控制律以估计领航者的速度并使各智能体保持理想距离,基于Lyapunov分析与Barbalat引理证明了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了所提算法的有效性.