机器人焊接圆柱相贯线中心定位的解析方法

• 作者: 盖晓华 郭学军 王喜平 刘增磊 刘登第
• 来源期刊: 南阳理工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 圆柱相贯线 焊缝中心 轨迹拟合
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 机械设计与制造
• 页码范围: 70-75
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16827/j.cnki.41-1404/z.2021.06.013

摘要

针对工程中大量运用的圆柱面相交所形成的相贯线焊接问题,给出了简捷的建模方法,并在此基础上依据机器人焊接双目摄像定位原理,在特征点坐标确定以后,利用综合最小二乘法,给出了相贯线中心轨迹确定的解析方法.该方法避免了空间曲线拟合常用的三坐标分立式曲线拟合多环节所造成的系统误差,同时该方法既利用了焊缝的已知信息,又利用了实时监测点的信息.实例表明,本方法具有较高的精度和较强的实用性.