焊接机器人焊接相贯线曲线仿真

• 作者: 叶长龙 廉立新 赵永辉
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹 运动学 动力学 仿真
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 426-429
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1678字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1646.2003.05.020

摘要

在分析了研究中的含简单闭链5R焊接机器人的结构特点的基础上,针对作两圆柱相贯线运动的作业要求,提出了一种有效轨迹规划方法;用几何法完成了空间位姿的描述;利用变角速度实现稳定的运动效果; 在比较多种插值函数的基础上,对关节变量作了多项式插值;用几何矢量法完成逆运动学求解,并用凯恩方法对机器人的动力学进行了计算,设计了仿真程序,对仿真结果进行分析并改进机构;为机器人的设计、运动控制、离线编程提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶长龙	沈阳工业大学机械工程学院	12	158	8.0	12.0
2	廉立新		1	15	1.0	1.0
3	赵永辉	沈阳鼓风机(集团)有限公司沈阳透平机械股份有限公司制造部	1	15	1.0	1.0