四旋翼运输编队的环形耦合同步控制器设计

• 作者: 范琦涵 胡士强
• 来源期刊: 电光与控制
• 关键词: 同步控制 无人机编队 队形保持 稳定性分析 虚拟结构法
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 工程应用|Engineering Application
• 页码范围: 57-63
• 页数: 7页
• 分类号: V249.12|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.06.013

摘要

无人机编队协同运输时,外界干扰可能使无人机运动不同步、破坏队形、损坏运输物品.针对这一问题,提出一种优先保持队形稳定的无人机编队控制方法.首先,使用虚拟结构编队飞行策略,设计单个四旋翼的比例微分控制器(PD控制器),然后添加整个编队的环形耦合同步控制器.用仿真验证了该方法的有效性,与已有的虚拟状态估计控制方法相比,该方法在受到干扰后回归队形的时间更短,队形破坏程度更小.同时该方法还可以进一步使偏航角同步响应.