基于ROS的SLAM智能车

• 作者: 房守江 张睿
• 来源期刊: 汽车维修与保养
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 职教园地
• 页码范围: 86-87
• 页数: 2页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-3170.2021.06.026

摘要

本文主要研究设计了一款基于树莓派ROS平台的SLAM智能车.该智能车利用激光雷达以获取周围环境的深度信息,采用ROS环境下具备SLAM算法的gmapping功能包,并通过STM32对智能车的底层驱动控制可实现即时定位、地图构建、自主导航和避障功能. 一、前言 室外定位与导航可以使用GPS,但在室内进行定位与导航会比较复杂.SLAM为即时定位与地图构建技术,很好地解决了室内智能车的地图构建和即时定位问题,具备重要的理论与应用价值.而对于智能移动这个问题,除了要有SLAM技术之外,还需要加入路径规划和运动控制技术.