TBM清渣机器人机构及其轨迹规划方法研究

• 作者: 原晓伟 卓兴建 姜礼杰 孙颜明 杨航
• 来源期刊: 隧道建设（中英文）
• 关键词: TBM 清渣机器人 结构设计 运动学分析 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 施工机械
• 页码范围: 1422-1427
• 页数: 6页
• 分类号: U45
• 语种: 英文
• DOI: 10.3973/j.issn.2096-4498.2021.08.020

摘要

隧道底部清渣是TBM施工中钢拱架立拱前的必备环节,针对敞开式TBM智能化、自动化施工需求,为实现隧道底部积渣的高效清理,开发一种新型清渣机器人机构.首先,对其结构及工作原理进行阐述;然后,以清渣机器人铲斗臂为例进行运动学分析及工作空间计算;最后,基于多项式插值和梯形曲线提出一种混合轨迹规划方法.仿真分析结果表明:所设计的清渣机器人参数合理,工作空间能够满足施工作业需求,可作为敞开式TBM施工过程中隧道底部积渣清理的有效解决方案.