多功能气动柔性三指机械手设计与实验

• 作者: 李康 刘文东 王璐 田德宝 刘晓敏
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 机械手 柔性关节 抓取模式 气压
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: TH138.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.09.004

摘要

基于自主研制的气动柔性关节设计一种多功能三指机械手,通过放置于手指连接件的回转气缸可以调节柔性手指的位置,以适应不同形状和尺寸物体的抓取.利用ADAMS进行机械手的运动和抓取仿真,并进行柔性手指静力学实验、机械手位姿和抓取实验.仿真和实验结果表明:该机械手具有抓、握和勾3种抓握模式,可以灵活地抓取不同尺寸的球形、方形、三角形和圆柱形等物体.气动柔性手指最大弯曲角度为275°,最大夹持力为5.5 N;该机械手抓取物体最大直径为250 mm,质量为1 kg.