基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述

• 作者: 严鲁涛 王琦 李海源 李端玲 夏继强
• 来源期刊: 机械工程学报
• 关键词: 连续体机器人 SMA 医疗手术 驱动方法 建模分析
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 特邀专栏
• 页码范围: 138-152
• 页数: 15页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2021.11.138

摘要

连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注.形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料.基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中.对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器入在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望.