工业机器人的运动学分析与仿真

• 作者: 高媛 王超 马鹏飞
• 来源期刊: 机电工程技术
• 关键词: 工业机器人 运动学分析 仿真
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化|Intelligence & Automatization
• 页码范围: 126-128
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2021.03.032

摘要

为了更加精准地控制工业机器人,使其能按照预定轨迹完成规定任务,以典型的六自由度串联机器人为研究对象,对其运动学进行分析和研究.基于改进D-H参数法建立各连杆固连坐标系,确定D-H参数;推导出机器人的运动学方程,建立数学模型,并用代数法进行逆运动学分析计算,求解出各个关节角度;利用Matlab中Robotics Toolbox工具箱进行正逆运动学仿真分析,并验证建立模型的正确性.结果表明,该六自由度机器人运动学分析正确,为之后研究机器人的运动控制奠定了基础.