双驱动球形机器人的结构设计与分析

• 作者: 郑祝堂
• 来源期刊: 福建电脑
• 关键词: 球形机器人 全向运动 双驱动
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨|Exploration
• 页码范围: 44-46
• 页数: 3页
• 分类号: TP399
• 语种: 中文
• DOI: 10.16707/j.cnki.fjpc.2021.03.012

摘要

本文设计了一种球形机器人,它是通过重心驱动和角动量驱动来实现球体的滚动.机器人的动力部分主要由两个驱动电机和一个转向电机组成,三个电机处于同一水平面上.通过两个驱动电机实现了球形机器人前后向的运动,通过转向电机实现左右转向,包括原地的自转.