考虑LIM栅格模型的MPMVPSO机器人路径规划算法

• 作者: 刘晓林 毛智
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 局部交互机制 栅格模型 多种群 多速度 粒子群优化算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能驱动的自动化
• 页码范围: 1255-1262
• 页数: 8页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20190317

摘要

为提高机器人路径规划算法精度,提出一种考虑局部交互机制(LIM)栅格模型的多种群多速度粒子群优化算法(MPMVPSO)的机器人路径规划方法.首先,对机器人路径规划的目标搜索过程,利用局部交互机制进行设计,考虑基于栅格法进行路径规划环境建模,该模型可基于启发式算法进行机器人路径规划过程优化;其次,引入粒子群优化算法,并通过全局最佳和局部最佳个体粒子进行进化个体引导,通过多种群多速度模型方式实现对粒子个体进化过程的优化,提升了粒子群优化算法性能;最后,与标准粒子群优化算法和现有改进粒子群优化算法进行对比实验,实验结果表明所提算法在机器人路径规划长度指标和计算效率指标上均要优于选取的对比算法,验证了算法有效性.