变腔室气动软体机械手结构设计与实验

• 作者: 田德宝 毕学文 张欣欣 刘晓敏 赵云伟
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 气动控制 变腔室 软体驱动器 机械手
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 试验与研究|TEST & RESEARCH
• 页码范围: 109-112
• 页数: 4页
• 分类号: TH138.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.11.022

摘要

采用自制的变腔室气动驱动器设计了一种柔性三指机械手,通过依次改变驱动器的腔室结构提高柔性手爪的变形和刚度.建立变腔室气动软体驱动器形变模型,分析腔体鼓包变形与腔内气压关系,并进行仿真分析和静力学实验,获得不同气压下的变形特性和不同触点的正压力.进行了不同形状和尺寸物品的抓取实验,结果表明:该三指机械手具有较好的柔性和灵活性,变腔体结构的驱动器可以提高软体手爪的变形和夹持力.