基于模糊PID的智能掘进机器人系统轨迹纠偏

• 作者: 张旭辉 刘博兴 张超 谢楠 周创 张楷
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 智能掘进机器人系统 模糊PID算法 轨迹纠偏
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机应用|Computer Application
• 页码范围: 194-197
• 页数: 4页
• 分类号: TD421.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202105062

摘要

针对智能掘进机器人系统在定向掘进过程中受地质条件、路况等因素的影响导致实际机身位置偏离规划路线的问题,提出一种基于模糊PID的智能掘进机器人系统轨迹纠偏算法,利用模糊控制规则对PID的比例系数、积分系数、微分系数进行实时在线调整,实现智能掘进机器人系统轨迹纠偏.最后搭建实验平台进行实验验证,对比了传统PID算法和模糊PID算法的纠偏效果,实验表明:同传统的PID相比,模糊PID可以更快地消除横向误差来实现运动轨迹纠偏.